Das Geocaching lässt sich zurückführen auf das schon ältere Letterboxing, bei dem ebenfalls an verschiedenen Orten Behälter versteckt werden, die jedoch ohne GPS-Unterstützung gesucht werden. Das erste bekannte Letterboxing wurde 1854 in Dartmoor beschrieben.

Seit den 1980ern praktizierte Nuuksion Metsäsissit in der Gegend um Helsinki in Finnland nur mit Hilfe einer Landkarte und einer Genauigkeit von 10 Metern ebenfalls Schnitzeljagden, bei denen Behälter mit verschiedenem Inhalt versteckt wurden. Anschließend gab er die ermittelten Koordinaten an Bekannte, die sich damit auf die Schatzsuche machen konnten. Ab den 1990er wurde zum ersten Mal das GPS-Signal verwendet, um die Genauigkeit der mittels Landkarten gefundenen Koordinaten zu verbessern.

Erst durch die Abschaltung der künstlichen Verschlechterung der Genauigkeit (Selective Availability) des GPS-Signals durch die US-Regierung am 2. Mai 2000 wurde der Einsatz der GPS-Geräte auch im privaten Einsatzgebiet praktikabel. Die bisherige Genauigkeit der Postionsbestimmung per GPS-Signal von ca. 100 Meter wurde für nicht militärische Nutzer auf ca. 10 Meter erhöht. Um diese Verbesserung zu feiern, schlug Dave Ulmer am 3. Mai 2000 in der Usenet-Newsgroup sci.geo.satellite-nav unter dem Titel The Great American GPS Stash Hunt vor, ein weltweites Spiel zu starten und an besonderen Orten Behälter mit Tauschobjekten und einem Logbuch zu verstecken. Als Regeln formulierte er „Get some Stuff, Leave some Stuff“ – „Nimm Zeugs heraus, hinterlasse Zeugs“ und das Führen eines Logbuchs, in dem sich die Finder eintragen, und den Tausch von Gegenständen dokumentieren können. Noch am selben Tag vergrub er in der Nähe der Stadt Portland im US-Bundesstaat Oregon an der Position 45° 17.460′ n. Br., 122° 24.800′ w. L. einen schwarzen Plastikeimer, in dem er neben CDs, einer Videokassette, Geldscheinen, einem Buch und einer Steinschleuder auch eine Konservendose mit Bohnen hinterlegte. Anschließend veröffentlichte er die Koordinaten des Verstecks in der Newsgroup.

Innerhalb eines Tages nach der Veröffentlichung wurde der Stash (engl. Geheimversteck, geheimes Lager) als erstes von Mike Teague gefunden. Drei Tage später erstellte dieser eine private Website, auf der er die wachsende Anzahl an Stashes und deren Koordinaten dokumentierte.

Der Orignal-Stash von Dave Ulmer wurde später stark beschädigt und existiert in der ursprünglichen Form nicht meh^]. Als Erinnerung wurde an der ursprünglichen Stelle ein neuer Geocache und eine Gedenktafel platziert. Während der Vorbereitungen für die Aufstellung der Platte wurde vor Ort die alte Konservendose gefunden, die als Tauschgegenstand im ersten Stash gelegen hatte. Mittlerweile wird diese als Travelbug bei Events gezeigt.

Am 30. Mai 2000 wurde das Wort Geocaching zum ersten Mal in einer Newsgroup vorgeschlagen, um negative Assoziationen des Wortes Stash zu vermeiden. Am 2. September 2000 teilte Jeremy Irish in dieser Newsgroup mit, dass er unter der Adresse geocaching.com eine eigene Website zur Auflistung der Caches erstellt hatte. Diese übernahm alle bisherigen Eintragungen von der alten Seite, die Mike Teague aus Zeitgründen nicht weiter aktualisieren konnte.

Der erste Cache in Deutschland wurde am 2.Oktober 2000 südlich von Berlin versteckt und trägt den Namen First Germany.

Laut der Datenbank des größten Geocache-Verzeichnisses existieren weltweit insgesamt über 490.000 aktive Caches, davon befinden sich über 44.000 in Deutschland, über 4.500 in der Schweiz und über 4.000 in Österreich^. (Stand: 30. Mai 2007). In den USA befinden sich am meisten Caches, mehr als zwei Drittel weltweit: 223.000 (Stand Januar 2007). Die größte Cache-pro-Kopf-Verbreitung haben die skandinavischen Länder Schweden, Norwegen, Finnland und Dänemark.